Хочу предложить очень несложную схему, при помощи которой можно управлять электромеханической игрушкой с движителем в виде двух гусениц, каждая из которых приводится от отдельного микродвигателя. Смысл игрушки в том, что она просто бежит за карманным фонариком.

Схема показана на рисунке, она не содержит микросхем и выполнена всего на четырех транзисторах (не считая фототранзисторов). Каждый из фототранзисторов управляет своим транзисторным ключом, на выходе которого включен микроэлектродвигатель, приводящий в движение гусеницу игрушки.

Освещение фототранзистора приводит к его открыванию, которое, в свою очередь, вызывает подачу положительного напряжения на базу VT3 (или VT5). Двухтранзисторный ключ открывается и подает питание на двигатель. Очень важно расположение фототранзисторов на корпусе игрушки. Фототранзисторы оба направлены вперед и немного вверх, но расположены по бокам корпуса игрушки, так что они "не видят друг друга". Левый фототранзистор управляет правой гусеницей, а правый -левой. Поэтому, когда освещены оба транзистора работают оба двигателя игрушки и она движется прямолинейно. Если источник света перемещается влево и правый транзистор оказывается в тени корпуса игрушки, - левая гусеница выключается и происходит разворот игрушки влево, если источник света переместится вправо, то и разворот будет в право. Затем, когда, в результате разворота, свет станет попадать снова на оба фототранзистора, - движение станет снова прямолинейным.

Налаживание сводится к подбору сопротивлений резисторов R1 и R2, так чтобы чувствительность была такой, чтобы была верная реакция на карманный фонарик и минимальная реакция на внешний свет.